Os limites municipais do Estado do Espírito Santos são definidos pela Lei Estadual nº 10.600/2016, que dispõe sobre a divisão administrativa do Estado, a denominação dos municípios, suas divisas e confrontações.

De acordo com o art. 5º da Lei Complementar nº 197/ 2001, cabe ao Idaf, como órgão de cartografia oficial do Estado, por meio da Gerência de Terras e Cartografia, levantar e demarcar o limite do Estado e de seus municípios, devendo interpretar essas legislações e delimitar as linhas de limites, utilizando as ferramentas disponíveis, como imagens de satélite, curvas de nível, trechos de drenagem, dados das cartas do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE), colocação de marcos físicos etc.